Chmura punktów tam, gdzie nie ma GNSS.

Problem

GNSS potrzebuje nieba. Pod stropem, pod ziemią i pod koroną drzew odbiornik RTK traci poprawki albo w ogóle nie widzi satelitów - a właśnie tam trzeba dziś robić inwentaryzacje: rzuty kondygnacji, dokumentację hal, kubatury w wyrobiskach, pomiary drzewostanu. Klasyczna odpowiedź to tachimetr i godziny pracy punkt po punkcie.

Jak SLAM utrzymuje pozycję bez satelitów

Algorytm SLAM traktuje otoczenie jak mapę odniesienia: porównuje kolejne „klatki" skanu LiDAR i obrazu z kamer, rozpoznaje te same elementy geometrii i z ich przesunięcia wylicza własny ruch. Dopóki otoczenie ma cechy charakterystyczne (ściany, krawędzie, pnie), skaner wie, gdzie jest - bez żadnego sygnału z zewnątrz. Słabość metody to dryf: drobne błędy sumują się z dystansem. Kontrują go dwa mechanizmy: domknięcie pętli (powrót w miejsce już zeskanowane pozwala rozliczyć narosły błąd) oraz RTK na wejściu i wyjściu - fix przed wejściem do obiektu i po wyjściu wiąże całą trajektorię ze współrzędnymi PL‑2000.

Skalę możliwości pokazują testy producenta: opisany na blogu Tersus skan 90 000 m² garażu na dwóch kondygnacjach podziemnych zamknięto w godzinę, bez punktów kontrolnych, a osobny wpis dokumentuje pracę MVP S1 w gęstym lesie. To wyniki producenta - dlatego każdą liczbę zachęcamy sprawdzić na własnym obiekcie.

Procedura: skan kamienicy od piwnic po strych

• Krok 1. Rekonesans. Przejdź obiekt bez skanera: zaplanuj trasę tak, by każda kondygnacja tworzyła pętlę, a wąskie przejścia pokonywać powoli.
• Krok 2. Start na fixie. Rozpocznij skan na zewnątrz, z pewnym rozwiązaniem RTK - to kotwica współrzędnych dla całego modelu.
• Krok 3. Pętle i nawiązania. Na każdej kondygnacji wróć w miejsce już zeskanowane; między kondygnacjami prowadź skaner płynnie przez klatkę schodową, bez gwałtownych obrotów.
• Krok 4. Kontrola na żywo. Obserwuj chmurę na telefonie - luki dopełnij od razu, nie po powrocie do biura. Raport skanu wygeneruj jeszcze na miejscu.
• Krok 5. Koniec na fixie. Zakończ na zewnątrz, ponownie z RTK. Dłuższy obiekt podziel na etapy - automatyczne łączenie (resume scan) sklei fragmenty.
• Krok 6. Weryfikacja. Porównaj 3–5 wymiarów z chmury z pomiarem ręcznym lub tachimetrycznym, zanim oddasz opracowanie.

Typowe błędy

• Długie „ślepe" korytarze bez pętli - dryf nie ma się gdzie rozliczyć; planuj powroty.
• Bieganie ze skanerem - SLAM potrzebuje nakładających się klatek; tempo spaceru wystarczy.
• Start w piwnicy - bez kotwicy RTK chmura będzie spójna, ale „pływa" w układzie współrzędnych.
• Puste, jednolite wnętrza - świeżo otynkowana hala bez wyposażenia daje mało cech; dołóż do sceny kilka obiektów odniesienia.

Wnioski

SLAM nie zastępuje RTK ani tachimetru - wypełnia lukę między nimi: tam, gdzie nie ma nieba, a pomiar punkt po punkcie trwałby dniami. Z poprawną procedurą (pętle, fix na wejściu i wyjściu, kontrola na punktach) chmura z ręcznego skanera, jak MVP S1 czy lżejszego wariantu w odbiorniku TS30, jest pełnoprawnym materiałem do CAD i dokumentacji.